猫はよく分からないけど、犬なら人間と同じように考えて大丈夫だと思うよ。
被曝耐性は犬の方がちょっとあるくらいと言われてる。
地域によって違いはあると思うけど、人間が飲んで大丈夫な範囲なら犬も水道水で大丈夫。成犬や避妊去勢済みならトラブルも出にくいと思うよ。

人間と同じように考えればいいと思います。