私めた去年に後ろから前の車に追突しました

相手が警察に連絡しなくていいと言われたらしいけど、事故したら連絡しないていけない義務が決まってるけど、後日警察に言ったみたいだけど言われなかったんですか？
保険会社には？話してますか？